025设备盘点之“世界仓储机器人大会”

较近的文章都是关于仓储物流常用设备的大盘点。这些总结是受上次北京亦创举办的世界机器人大会的启发。目前，各种价格比较广泛的系统和较新技术应用于工厂或仓储配送中心。当时，在世界机器人大会上，我认为仓储物流系统中使用的机器人有很多种。如果每个制造商都来参加展览，他们也可以参加一个热闹的展览。

多轴机器人通常被称为机械手，已经在工业领域应用了几十年。例如，在汽车厂，多个工艺流程完全无人化，焊接喷涂等工艺流程由工业机械手完成。

在实际应用中，工业机器人由两部分组成ABB，KuKa，Fanuc国际机器人巨头提供的机器人标准本体：

机器人本体可以在一定的半径内通过几个轴的动作到任何位置

然后在标准机器人本体上安装实用家具，即在机器人的手臂上安装各种手，如吸盘

或者焊枪

以下家具形式在仓储物流系统中很常见

多轴机器人在仓储物流自动化系统中的应用也得到了广泛的应用。较常见的是包装，将分散的单间物品抓取到标准容器中，如材料箱或纸箱中。夹具通常用于实盘和各种特殊夹具。

如果包装的物品是标准的，同时需要几块

如果包装的物品是标准的，并且在应用中需要更高的效率，将使用以下蜘蛛手机器人本体将上游的小物品抓取到标准的盒子中。

在自动装箱过程中，经常会遇到以下情况：

包装作业中要抓取的物品有很多种。例如，在电子商务配种中心，一位用户下了订单，需要一盒牛奶和一张纸铅笔。牛奶和铅笔的体积和尺寸完全不同。同时，由于这些材料从上游到机器人抓取站，也随机放置在抓取站，这对机器人来说是一个挑战，因为机器人较擅长重复固定工作，这个时候要抓的材料大小不一样，有 未知，传统的自动装箱工艺不适用。

因此，提出了视觉识别定位方案，即对即将被抓取的物品进行摄像头视觉扫描。通过一定的图像识别算法判断其位置和大小后，将物品的坐标位置反馈给机械手抓取。

从上图可以看出，在复杂的情况下，除了机械手需要知道材料的位置外，还需要知道要抓取的物品的位置。因此，在这种情况下，图像由3组成D相机捕捉到的。

在仓储物流中心或工厂物流环节，自动机器人拆卸码垛也是常用的应用场景。例如，在托盘上放置整齐的箱子。

与上述自动包装机器人类似，一些堆放操作材料单元可能随机放置在站上，同样，标准机械手不能直接抓取材料，需要外部识别系统通知机械手，抓取材料在哪里，这里也需要视觉识别技术。

一个完整的自动化系统通常不是由一个单独的设备完成的，而是由多个子系统或子设备集成的。仓储物流中心机器人的自动工作也不例外。一个复杂的动作可以通过多种形式的组合来完成，通常被称为合作。

近几年开发的双臂协作机器人就是其中一种应用自协作机器人，比如应用的案例有处理物料容器和抓取物料一并由一个机器人完成。

在实践中，只有普通的六轴机器人需要处理不同的工作，才能自动更换家具。例如，机器人应该自己拿一个材料箱，把物品抓到材料箱里，把材料箱码在托盘上，机器人应该把代码托盘堆在另一个托盘上。在这种情况下，集成机器人可以用来更换家具。家具可以设计在复杂的多功能家具上，也可以单独设计在固定的家具换站上。

或者在需要效率较高的情况下，需要配置多台机器人负责不同的工作，互相配合完整一道完整的作业。

近年来，机器人被直接用作仓库处理机器人，即在机器人周围放一圈货架，可以作为仓库库存，也可以作为订单快速选择。机器人可以直接操作到任何箱子上，以完成快速进出仓库或箱子订单的选择。

仓储中的应用基本上可以概括为机械手从A点到B点抓取各种物品。

然而，机器人的工作范围受到本体工作半径的影响 限制，不能在更大范围内工作。如果机械手能移动，机器人的工作范围和灵活性将大大提高。

将机器人底座放置在移动轨道上是很常见的。

如果机械手的移动范围更灵活，机械手可以安装AGV上，AGV机械手可以在一定的空间内自由移动。到达目的地后，机械手可以抓住所需的材料并配合AGV到目的地。

以上的各种机器人都是基于标准多轴机器人本体配合夹具的方式完整物料的自动抓取的。还有一种在仓储物流自动化里用到的机器人叫直角坐标机器人或者龙门机器人或者桁架机器人。

顾名思义，直角坐标机器人可以是X轴的机器人Y轴Z轴三个方向同时移动，配合相应的家具完成材料捕获。