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机器人关节结构？

发布来源：上海圣起包装机械有限公司　　发布日期: 2022-09-10　　访问量:412

不管是工业机器人还是人形机器人，其关节都是利用电机 减速实现单自由度的摆动或旋转，减速器或舵机里不讨论)实现单自由摆动或旋转。通过各种电机直接连接减速器（RV/谐波/齿轮)或中间增加同步带/齿轮传动是主要结构。个人感觉工业机器人领域较能体现设计水平的是四五六轴传动的设计。前两张图是典型的五六轴耦合锥齿传动结构，最后一张是KUKA四五轴耦合传动设计。这种结构传动环节很多，对设计、加工、齿轮装配和维护都有很高的要求。

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