冲压上下料行业中的多台机器人协作

在冲压自动生产线中，机器人与冲压机床及周围各式各样机械设备（入料机械设备、制冷机组、入料机械设备）合作生产。冲压机床可以让机器人进入，只放置或摆放。机器人尾部有好多焊接夹具。 同一个夹具有好多个姿态，比如打开，关掉，半闭等。

每一件机器人在冲压生产工艺工作模式中能够起到不同种类的作用：第一台机器设备、中间机器设备、智能终端机器设备

1.机器人抵达时A上位机容许上料数据信号将在1点检测。

2.上料开展，机器人抵达A2时，这将会发送给上位机 容许上料单脉冲。

按单线铁路程序编写wait信号指令，有可能在机器人还没有推行到wait当指令传来时，单脉冲早就传来，导致机器人一直在等待数据信号。因此，需要一个过程来检测单脉冲数据信号。当检测到单脉冲数据信号时，贮存情况，而且在系统内等待情况，并非等待单脉冲数据信号。注：在设备中等待情况后，务必更改情况。

1.机器人抵达时A1点的时候，很有可能检测下位机的容许上料数据信号。

2.上料开展，机器人抵达A2点，冲压机会被消息推送 慢慢冲压单脉冲。(需要一个过程来检测冲压情况，倘若发现异常，务必停止机器人。如果没有常见问题，冲压完成后，将容许入料数据信号消息推送。